桁架機(jī)器人：

也可以稱作桁架機(jī)械手，龍門機(jī)器人，是一種建立在笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng)上的直線運(yùn)動(dòng)單元，一般有XZ龍門兩軸，XYZ龍門三軸，XYZR龍門四軸等結(jié)構(gòu)，

運(yùn)動(dòng)單元本體可由高強(qiáng)度鋁合金或矩形管，直線導(dǎo)軌，V型導(dǎo)軌，重載型滾輪導(dǎo)軌，齒輪齒條，滾柱絲桿，同步帶等組合而成，

將桁架機(jī)器人中作為運(yùn)動(dòng)單元本體的框架，其截面經(jīng)過有限元分析模塊化設(shè)計(jì)，保證長(zhǎng)期壽命下的高強(qiáng)度及高精度。

桁架機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)

　　1、產(chǎn)量大、節(jié)拍短，能滿足高速的要求。

　　2、容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機(jī)械相配合。

　　3、適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易改變。

　　4、定位精度高，可達(dá)到±0.5mm以下，載重發(fā)生變化時(shí)不會(huì)影響精度。

　　5、易于實(shí)行數(shù)控，可于開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機(jī)械配合使用。

桁架機(jī)器人特點(diǎn)

　　龍門桁架機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多功能、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。它能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。桁架機(jī)器人主要具有以下特點(diǎn)：

　　1、多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。

　　2、由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。

　　3、自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行，基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡(jiǎn)單。

　　4、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

　　5、高可靠性、高速度、高精度。

　　6、可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作，便于操作維修。