安川伺服電機(jī)調(diào)試方法

      1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時(shí)，慣量比顯得非常重要，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（乃至1以下），此刻慣量比沒有辦法進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧，有必要使伺服放大器置于不自動(dòng)調(diào)諧狀況。

　　2、 慣量比的規(guī)模在450～1600之間（具體視負(fù)載而定）。

       3、此刻的剛性在1～3之間，乃至能夠設(shè)置到4；可是有時(shí)也有可能在1以下。

　　4、 剛性：電機(jī)轉(zhuǎn)子反抗負(fù)載慣性的才能，也便是電機(jī)轉(zhuǎn)子的自鎖才能，剛性越低，電機(jī)轉(zhuǎn)子越軟弱無力，越簡單引起低頻振蕩，發(fā)生負(fù)載在抵達(dá)制定方位后左右晃動(dòng)；剛性和慣量比配合運(yùn)用；假如剛性遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于慣量比匹配的規(guī)模，那么電機(jī)將發(fā)生高頻自激振蕩，表現(xiàn)為電機(jī)宣布高頻尖利的動(dòng)靜；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON而且銜接負(fù)載的情況下。

　　5、 發(fā)生定位到位后越程，而后自動(dòng)退回的現(xiàn)象的原因：方位環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時(shí)有此可能，。

　　6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)理：

　　A、 將慣量比設(shè)置為600；

　　B、 將Pn110設(shè)置為0012；不進(jìn)行自動(dòng)調(diào)諧

　　C、 將Pn100和Pn102設(shè)置為***??；

　　D、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時(shí)的參數(shù)

　　E、 然后進(jìn)行JOG運(yùn)轉(zhuǎn)，速度從100～500；

　　F、 進(jìn)入軟件的SETUP中查看實(shí)踐的慣量比；

　　G、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中；

　　H、 而且自動(dòng)設(shè)定剛性，通常此刻會被設(shè)定為1；I、 然后將SV－ON至于ON，假如沒有振蕩的聲響，此刻進(jìn)行JOG運(yùn)轉(zhuǎn)，而且調(diào)查是否電機(jī)發(fā)生振蕩；假如有振蕩，有必要減Pn100數(shù)值，然后重復(fù)E、F從頭設(shè)定轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比；從頭設(shè)定剛性；留意此刻剛性應(yīng)該是1乃至1以下；J、 在剛性設(shè)定到1時(shí)沒有振蕩的情況下，逐漸加速JOG速度，而且恰當(dāng)削減Pn305、Pn306（加減速時(shí)刻）的設(shè)定值；K、 在多次800rpm以上的JOG運(yùn)轉(zhuǎn)中沒有振蕩情況下進(jìn)入定位操控調(diào)試；L、 首先將定位的速度削減至200rpm以內(nèi)進(jìn)行調(diào)試M、 而且在調(diào)試過程中不斷削減Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N、 假如調(diào)試中發(fā)生抵達(dá)方位后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象，此刻恰當(dāng)削減Pn102參數(shù)的設(shè)定值，調(diào)整至***佳定位狀況；O、 再將速度以100～180rpm的速度進(jìn)步，一起調(diào)查伺服電機(jī)是否有振蕩現(xiàn)象，假如發(fā)生負(fù)載低頻振蕩，則恰當(dāng)削減Pn102的設(shè)定值，假如電機(jī)發(fā)生高頻振蕩（聲響較尖利）此刻恰當(dāng)削減Pn100的設(shè)定值，也能夠增加Pn101的數(shù)值；P、 說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時(shí)刻常數(shù) Pn102 方位環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時(shí)刻常數(shù)7、再定位操控中，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠削減機(jī)械損害，因而能夠在定位操控的兩頭參加必定的加減速時(shí)刻，尤其是加速時(shí)刻；通常視***高速度的凹凸，能夠從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到***高速的時(shí)刻）。

　　8、 電機(jī)每圈進(jìn)給量的核算：

　　A、 電機(jī)直接銜接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距

　　B、 電機(jī)經(jīng)過減速裝置（齒輪或減速機(jī)）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機(jī)側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過齒輪和齒條銜接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過滾輪和滾輪銜接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過齒輪和鏈條銜接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F、 電機(jī)＋減速機(jī)經(jīng)過同步輪和同步帶銜接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機(jī)側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比； 共有3個(gè)同步輪，電機(jī)先由電機(jī)減速機(jī)出軸側(cè)的同步輪傳動(dòng)至另外一個(gè)同步輪，再由同步輪傳動(dòng)到同步帶直接銜接的同步輪。