速度模式

本裝置有兩種命令輸入模式：模擬輸入及緩存器輸入。模擬命令輸入可經(jīng)由外部電壓來操

縱電機的轉(zhuǎn)速。命令緩存器輸入有兩種應(yīng)用方式：操作前，先將不同速度命令值設(shè)于三個

命令緩存器，第一種由CN1 中DI.SP0 與DI.SP1 來進行切換；第二種則利用通訊方式來

改變命令緩存器的內(nèi)容值。為了克服命令緩存器切換所產(chǎn)生的不連續(xù)，本裝置也提供完整

S 型曲線規(guī)劃。在閉回路系統(tǒng)中，采用增益及累加整合型式(PI)控制器，同時亦有手動模

式與三種增益調(diào)整模式供用戶選擇。

手動模式由用戶設(shè)定所有參數(shù)，因此自動或輔助功能都被關(guān)閉；增益調(diào)整模式提供負載慣

量估測與帶寬響應(yīng)層級調(diào)整伺服帶寬，此時用戶所設(shè)定的參數(shù)被當(dāng)作初始值。

SPD0 ~ SPD1 的狀態(tài)：0 代表接點斷路(Open)，1 代表接點通路(Close)。

? 當(dāng)SPD0 = SPD1 = 0，如果模式是Sz，則命令為0。因此，若用戶不需要使用模擬

電壓作為速度命令，可以采用Sz 模式以避免模擬電壓零點飄移的問題。如果模式是

S，則命令為V-REF 與GND 之間的模擬電壓差，輸入電壓范圍是-10V ~ +10V，電

壓所對應(yīng)的轉(zhuǎn)速是可以通過參數(shù)(P1.040)做調(diào)整。

? 當(dāng)SPD0、SPD1 其中任一不為0 時，速度命令為內(nèi)部參數(shù)。命令在SPD0 ~ SPD1

改變后立刻生效，不需要CTRG 作為觸發(fā)。