本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN在基恩士KV8000 PLC和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

解決的問(wèn)題：基恩士PLC KV8000監(jiān)控和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN?；魇縆V8000支持EthterNet/IP協(xié)議，和大寰RGI系列旋轉(zhuǎn)抓手支持Modbus RTU協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-MDN可以在EthterNet/IP網(wǎng)絡(luò)和Modbus RTU網(wǎng)絡(luò)之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測(cè)試環(huán)境：

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開(kāi)關(guān)第8位為OFF（運(yùn)行模式），第1位和第2位為ON（網(wǎng)關(guān)作為Modbus TCP的客戶端運(yùn)行）。

2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到KV8000的網(wǎng)口。連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 A口到機(jī)器人的485 A端口，連接網(wǎng)關(guān)6PIN端子的485 B口到機(jī)器人的485 B端口。

3. 啟動(dòng)PLC。

4. 在 PLC 中為網(wǎng)關(guān)的控制字寫1后啟動(dòng)網(wǎng)關(guān)的數(shù)據(jù)交換(如果在GW軟件中設(shè)置了網(wǎng)關(guān)自動(dòng)啟動(dòng)，可以不做這一步的操作)。之后如果網(wǎng)關(guān)工作正常，狀態(tài)字將會(huì)在0和1之間變化，代表收發(fā)數(shù)據(jù)

需要注意的是，KV8000 PLC讀到的數(shù)據(jù)要交換高低字節(jié)后才是正確的數(shù)據(jù)。這需要在PLC編寫程序進(jìn)行轉(zhuǎn)換，或者撥碼第7位撥到ON的位置（自動(dòng)交換高低字節(jié)）。

下圖是對(duì)W0F（當(dāng)前旋轉(zhuǎn)實(shí)時(shí)角度，0x0208）進(jìn)行高低字節(jié)交換的PLC處理程序，*終讀到的結(jié)果存儲(chǔ)到DM100。其它參數(shù)進(jìn)行同樣的轉(zhuǎn)換即可。(如果撥碼第7位撥到ON的位置時(shí)則不需要這部分的編程轉(zhuǎn)換)。