星基增強(qiáng)導(dǎo)航系統(tǒng)PA-MRUPD02

一、簡(jiǎn)介

精準(zhǔn)測(cè)控研發(fā)的星基增強(qiáng)導(dǎo)航系統(tǒng)PA-MRUPD02是一款基于自主研發(fā) ASIC 基帶芯片(SNB1008)的多系統(tǒng)高精度定位、定向接收機(jī)。同時(shí)具備星基增強(qiáng)功能，通過(guò)廣域差分技術(shù)實(shí)現(xiàn)在沙漠、海洋等無(wú)運(yùn)行參考站（CORS）區(qū)域的高精度定位。

主要適用于沙漠作業(yè)、海洋科考等應(yīng)用。

支持GNSS雙天線輸入，支持BDS B1/B2、GPS L1/L2、GLonASS L1/L2三系統(tǒng)六頻信號(hào)定位和定向

1 高精度測(cè)姿功能，航向角精度優(yōu)于0.2°/R，橫滾與俯仰角精度優(yōu)于0.02°/R

2 具備百兆網(wǎng)口，板卡可通過(guò)Web網(wǎng)頁(yè)在線配置

3獨(dú)特的自適應(yīng)算法，實(shí)現(xiàn)在惡劣環(huán)境下的連續(xù)可靠定位定向

二、技術(shù)規(guī)范

GNSS Signals

GNSS 信號(hào)

Positioning

定位

GPS L1, L2

14 GPS satellite tracked at the same time

可同時(shí)跟蹤 14 顆 GPS 衛(wèi)星

BDS B1, B2

14 BDS satellite tracked at the same time

可同時(shí)跟蹤 14 顆 BDS 衛(wèi)星

GLonASS G1, G2

14 GLonASS satellites tracked at the same time

可同時(shí)跟蹤 14 顆 GLONASS 衛(wèi)星

Orientation

定向

Time to First Fix

普通定位時(shí)間

Cold 冷啟動(dòng)

<60s

Warm 溫啟動(dòng)

< 45s

Hot 熱啟動(dòng)（With RTC，使用 RTC）

< 15s

星基增強(qiáng)定位時(shí)間

25min

Hot 熱啟動(dòng)

10min

Reacquisition

信號(hào)重捕

L1 or B1

< 1.5s (fast mode) （默認(rèn)快速模式）

Measurement Precision

測(cè)量準(zhǔn)確度

Pseudorange Precision

偽距精度

GPS: L1=10cm/L2=10cm

BDS: B1=10cm/B2=10cm

GLONASS: G1=10cm/G2=10cm

Carrier Phase Precision

載波相位精度

GPS: L1=1.0mm/L2=1.0mm

BDS: B1=1.0mm/B2=1.0mm

GLONASS: G1=1.0mm/G2=1.0mm

Accuracy

定位精度

SPP Accuracy

標(biāo)準(zhǔn)單點(diǎn)定位精度

Single-frequency /單頻：H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4)

dual-frequency /雙頻：H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)

Static Differential

星基增強(qiáng)定位精度

H: ≤8cm

V: ≤4cm

Attitude Accuracy

測(cè)姿精度

Azimuth accuracy

方位角精度

(0.2/R)°, R is baseline length in meter.

R 為基線距離，單位為米

Roll or pitch accuracy

橫滾或俯仰角

(0.02/R)°, R is baseline length in meter.

RTK

RTK Initiation time

RTK 初始化時(shí)間

< 10s （baseline<10km，基線長(zhǎng)小于 10km）

Initiation Reliability

初始化置信度

> 99.9%

Dynamic Differential Accuracy

H: ±(10 +1×10-6×D)mm

動(dòng)態(tài)差分精度

V: ±(20 + 1×10-6 )mm

×D

Data Rates

數(shù)據(jù)速率

Measurements & PVT

觀測(cè)量 & PVT

1Hz，2Hz，5Hz

RTK: Positioning & Heading

RTK：定位& 定向

Electrical

電氣特性

Voltage 供電電壓

5V ±5%VDC

Power Consumption

功耗

5W

Environmental

環(huán)境要求

Operating Temperature

工作溫度

-40℃ — +85℃

Storage Temperature

儲(chǔ)存溫度

-55℃ — +95℃

Data Formats

輸出數(shù)據(jù)格式

NMEA-0183

GPGGA, GPGGARTK, GPGSV, GPGLL, GPGSA, GPGST,GPHDT, GPRMC, GPVTG, GPZDA etc.

ComNav Binary

二進(jìn)制格式

ComNav Self-Defined

自定義

CMR(GPS)

CMROBS, CMRREF

RTCM2.X

RTCM1, RTCM3, RTCM9, RTCM1819, RTCM31,

RTCM59

RTCM3.0

1004, 1005, 1006, 1007, 1008, 1011, 1012, 1104,

1033

RTCM3.2 MSM4&MSM5

1074, 1084, 1124,1075, 1085, 1125

Hardware Interface

通訊接口

RS232

Physical

物理參數(shù)

Size 尺寸

60mm×100mm×9.6mm

with connectors (含接頭)

Weight 重量

小于250 grams（不含天線）

三、通信協(xié)議

串口設(shè)置

波特率：115200bps 數(shù)據(jù)位8位 停止1位 無(wú)校驗(yàn)

發(fā)送以下命令：

unlogall

log com1 gpgga ontime 1

log com1 gptra ontime 1

Saveconfig

備注： 命令小寫，中間是空格，結(jié)尾回車。下劃線1表示發(fā)送周期（單位:s），目前支持pi頻率1/2/5hz。

2.NMEA-0183 通信協(xié)議

2.1 XXGGA （時(shí)間、經(jīng)緯度位置、解算狀態(tài)、衛(wèi)星顆數(shù)等相關(guān)信息）

單 GPS

$GPGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*50

單 BDS

$BDGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4

單 GLONASS

$GLGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4

多星聯(lián)合定位

$GNGGA,062938.00,3110.4700719,N,12123.2657056,E,1,25,0.6,58.9666,M,0.000,M,99,AA，AA*4

數(shù)據(jù)解析：

$GPGGA,202134.00.00,3110.4693903,N,12123.2621695,E,4,14,1.0,58.9666,M,0.000,M,01,0001*50