一體式焊鉗所謂一體式就是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在楓器人手臂末端的法蘭盤上。其主要優(yōu)點(diǎn)是省掉了的二次屯纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機(jī)臂上，另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省能量。

　　例如，輸出電流12000A，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點(diǎn)是焊鉗重量顯著增大，體積也變大，要求機(jī)器人本體的承載能力大于60kg。此外，焊鉗重量在機(jī)器人活動(dòng)手腕上產(chǎn)生慣易于引起過載，這就要求在設(shè)計(jì)時(shí)，盡量減小焊鉗重心與機(jī)器人手臂軸心線間的距離。

　　阻焊變壓器的設(shè)計(jì)是一體式焊鉗的主要問題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形尺寸及重量都必須比一般的小，二次線圈還要通水冷卻。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝，已制造出了小型集成阻焊變壓器。例如30kVA的變壓器，體積為325x135~125mm3，重量只有18kg。

　　焊接機(jī)器人焊接參數(shù)確定（1）電弧電壓及焊接電流電弧電壓是短路過渡時(shí)的關(guān)鍵參數(shù)，電弧電壓與焊接電流相匹配，可以實(shí)現(xiàn)飛濺小、焊縫成形良好和的焊接過程。（2）焊接速度焊接速度，焊縫熔寬、熔深和余高均減小，容易產(chǎn)生咬邊、氣孔和未焊透等缺陷；焊速過低，容易產(chǎn)生燒穿、組織、焊接變形大等問題。