如何有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難等問題，是目前本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的第一個目的在于提供一種掘進機撐靴打滑的檢測方法，該方法可以有效地解決人工檢測撐靴是否打滑較困難的問題，本發(fā)明的第二個目的是提供一種掘進機撐靴打滑的檢測系統(tǒng)及掘進機。

為了達到上述第一個目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種掘進機撐靴打滑的檢測方法，包括：

在掘進機直線掘進過程中，接收傳感器實時獲取的左右兩側(cè)撐靴每次的步進行程及推進系統(tǒng)的推進壓力和每次的推進行程；

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臺灣KCL葉片泵 臺灣凱嘉葉片泵

V   VQ25-32-F-RAA-02

VQ25-32-L-RAB-02   V 

V   VQ25-38-L-RAA-02

VQ25-38-F-RAA-02   VQ25-43-F-RAB-02

VQ25-43-L-RAB-02   VQ25-43-F-RAA-02

VQ25-43-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAA-02

VQ25-47-L-RAA-02   VQ25-47-F-RAB-02

VQ25-47-L-RAB-02   VQ25-52-F-LAA-02

VQ25-52-L-LAA-02   VQ25-52-F-RAB-02

VQ25-52-L-RAB-02   VQ25-60-F-LAA-02

VQ25-60-L-LAA-02   VQ25-60-F-RAB-02

VQ25-60-L-RAB-02   VQ25-65-F-LAA-02

VQ25-65-L-LAA-02   V  （愛特斯）

V   VQ25-75-F-LAA-02

VQ25-75-L-LAA-02   VQ25-75-F-RAB-02

VQ25-75-L-RAB-02   VQ25-18-F-RAA-01

VQ25-22-F-RAA-01   VQ25-26-F-RAA-01

VQ25-32-F-RAA-01   VQ25-38-F-RAA-01

VQ25-43-F-RAA-01   VQ25-47-F-RAA-01

VQ25-52-F-RAA-01   VQ25-60-F-RAA-01

VQ25-65-F-RAA-01   V

分別計算左右兩側(cè)所述撐靴的當(dāng)前步進行程與上一步進行程的撐靴行程差，及所述推進系統(tǒng)的當(dāng)前推進行程與上一推進行程的推進行程差；

分別獲取所述撐靴行程差對應(yīng)的撐靴臨界值、所述推進壓力對應(yīng)的波動范圍，及所述推進行程差對應(yīng)的推進臨界值；

根據(jù)左右兩側(cè)所述撐靴對應(yīng)的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結(jié)果，判斷左側(cè)所述撐靴及右側(cè)所述撐靴是否單獨打滑，并根據(jù)所述推進壓力與對應(yīng)的所述波動范圍，及所述推進行程差與對應(yīng)的所述推進臨界值的比較結(jié)果，判斷左右兩側(cè)所述撐靴是否同時打滑。

優(yōu)選地，上述檢測方法中，所述撐靴臨界值包括上臨界值和下臨界值，所述上臨界值大于零，所述下臨界值小于零，則所述根據(jù)左右兩側(cè)所述撐靴對應(yīng)的所述撐靴行程差與所述撐靴臨界值的比較結(jié)果，判斷左側(cè)所述撐靴或者右側(cè)所述撐靴是否單獨打滑，具體包括：

若左側(cè)所述撐靴的所述撐靴行程差大于所述上臨界值，且右側(cè)所述撐靴的所述撐靴行程差小于所述下臨界值，則判定左側(cè)所述撐靴單獨打滑；