SIMATIC S7-200運(yùn)動控制模塊代理商西門子交換機(jī)代理商

S7-200CN CPU226,AC/DC/Rly,24輸入/16輸出

S7-200CN CPU226,DC/DC/DC,24輸入/16輸出

S7-200CN CPU224XP,AC/DC/Rly,14輸入/10輸出(NPN輸出),集成2AI/1AO

SIMATIC S7-200 (Mao, Dong)小型可編程控制器代理商。西門子PLC模塊代理商

步進(jìn)順序控制的案例，機(jī)械手控制系統(tǒng)，這個(gè)系統(tǒng)并不是簡單的只有機(jī)械手動作的單流程結(jié)構(gòu)，而是機(jī)械手和傳送帶并行執(zhí)行的結(jié)構(gòu)，我們稱之為并行性分支流程結(jié)構(gòu)。

其實(shí)該控制系統(tǒng)是利用機(jī)械手臂搬運(yùn)工件，傳送帶傳送工件。

控制要求如下：

1、工件的補(bǔ)充使用人工控制，可直接將工件放在D點(diǎn)(LS0動作)。

2、只要D點(diǎn)有工件，機(jī)械手臂即先下降(B缸動作)將工件抓取(C缸動作)后上升(B缸復(fù)位)，再將工件搬運(yùn)(A缸動作)到E點(diǎn)上方，機(jī)械手臂再次下降(B缸動作)后放開(C缸復(fù)位)工件，機(jī)械手臂上升(B缸復(fù)位)，后機(jī)械手臂再回到原點(diǎn)(A缸復(fù)位)。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔，機(jī)械手臂才能動作。

4、當(dāng)E點(diǎn)有工件且B缸已上升到LS4時(shí)，傳送帶馬達(dá)轉(zhuǎn)動以運(yùn)走工件，經(jīng)2秒后傳送帶馬達(dá)自動停止。工件若未完全運(yùn)走(計(jì)時(shí)未到)時(shí)，則應(yīng)等待傳送帶馬達(dá)停止后才能將工件移走。

我們首先對機(jī)械手控制系統(tǒng)的控制功能進(jìn)行分析。

1、原點(diǎn)復(fù)位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機(jī)械手臂的原點(diǎn)。執(zhí)行一個(gè)動作之后，應(yīng)做原點(diǎn)復(fù)位的偵測(因?yàn)锳、B、C缸均為單作用氣缸，所以會自動退回原點(diǎn))。

2、工件搬運(yùn)流程：動作為循環(huán)式單流程結(jié)構(gòu)。

3、傳送帶流程：在檢測到E點(diǎn)有工件，且B缸在上極限位置時(shí)，應(yīng)驅(qū)動傳送帶轉(zhuǎn)動。

4、工件搬運(yùn)和傳送帶兩個(gè)流程可以同時(shí)進(jìn)行，使用并行性分支流程來完成。

我們在對控制功能分析之后，然后對機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行IO分配。

接著是根據(jù)機(jī)械手控制系統(tǒng)的流程規(guī)律和轉(zhuǎn)移條件，繪制順序功能圖。

1、原點(diǎn)復(fù)位流程

2、工件搬運(yùn)流程

3、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖。

后，我們根據(jù)繪制好的順序功能圖編寫出步進(jìn)指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫的。具體程序如下：

西門子PLC模塊6ES7516-3FP03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1TL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2TN03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1UL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2UN03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7511-1AL03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7513-1AM03-0AB0  

西門子S7-1500 6ES7515-2AN03-0AB0

SIMATIC S7-200運(yùn)動控制模塊代理商西門子交換機(jī)代理商西門子PLC模塊代理商西門子CPU模塊代理商西門子模塊代理商西門子觸摸屏代理商西門子電源模塊代理商西門子通信模塊代理商西門子電纜代理商