工控設(shè)備1756-DHRIO/B 掃描儀模塊B系列 全新原裝質(zhì)保一年

1．輸入/輸出單元

輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場之間的連接部件。

PLC通過輸入接口可以檢測被控對象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為PLC對被控制對象進行控制的依據(jù)；PLC又通過輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對象，以實現(xiàn)控制目的。

由于外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備所需的信號電平是多種多樣的，而PLC內(nèi)部CPU的處理的信息只能是標準電平，I/O接口要實現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換。

I/O接口一般都具有光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾能力。I/O接口上通常還有狀態(tài)指示，工作狀況直觀，便于維護。

PLC提供了多種操作電平和驅(qū)動能力的I/O接口，有各種各樣功能的I/O接口供用戶選用。I/O接口的主要類型有：數(shù)字量（開關(guān)量）輸入、數(shù)字量（開關(guān)量）輸出、模擬量輸入、模擬量輸出等。

常用的開關(guān)量輸入接口按其使用的電源不同有三種類型：直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸入接口。

常用的開關(guān)量輸出接口按輸出開關(guān)器件不同有三種類型：是繼電器輸出、晶體管輸出和雙向晶閘管輸出。

繼電器輸出接口可驅(qū)動交流或直流負載，但其響應時間長，動作頻率低；而晶體管輸出和雙向晶閘管輸出接口的響應速度快，動作頻率高，但前者只能用于驅(qū)動直流負載，后者只能用于交流負載。

PLC的I/O接口所能接受的輸入信號個數(shù)和輸出信號個數(shù)稱為PLC輸入/輸出（I/O）點數(shù)。I/O點數(shù)是選擇PLC的重要依據(jù)之一。當系統(tǒng)的I/O點數(shù)不夠時，可通過PLC的I/O擴展接口對系統(tǒng)進行擴展。

2．通信接口

PLC配有各種通信接口，這些通信接口一般都帶有通信處理器。

PLC通過這些通信接口可與監(jiān)視器、打印機、其它PLC、計算機等設(shè)備實現(xiàn)通信。

PLC與打印機連接，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印；與監(jiān)視器連接，可將控制過程圖像顯示出來；與其它PLC連接，可組成多機系統(tǒng)或連成網(wǎng)絡，實現(xiàn)更大規(guī)模控制。

與計算機連接，可組成多級分布式控制系統(tǒng)，實現(xiàn)控制與管理相結(jié)合。遠程I/O系統(tǒng)也必須配備相應的通信接口模塊。

3．智能接口模塊

智能接口模塊是一獨立的計算機系統(tǒng)，它有自己的CPU、系統(tǒng)程序、存儲器以及與PLC系統(tǒng)總線相連的接口。

它作為PLC系統(tǒng)的一個模塊，通過總線與PLC相連，進行數(shù)據(jù)交換，并在PLC的協(xié)調(diào)管理下獨立地進行工作。

PLC的智能接口模塊種類很多，如：高速計數(shù)模塊、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊、中斷控制模塊等。

機器人投資通常從幾萬到百萬美元，在時間作出正確的選擇并且避免常見的錯誤是非常重要的，因為錯誤將導致不必要的開支或者任務的延期。為了幫助工程師和設(shè)計人員避免嚴重的錯誤，文中列出了機器人應用需要避免的誤區(qū)。

誤區(qū)一：低估了有效負荷和慣性

機器人應用的誤區(qū)，排在位的是低估了有效負荷和慣性需求。通常大多是由于在計算負荷時沒有包括機械臂末端所裝工具的重量導致的。造成這個錯誤的緣由是低估或者忽略了偏心負荷產(chǎn)生的慣性力。

慣性力有可能造成機器人軸的超負荷。在機器人中，旋轉(zhuǎn)軸的超負荷是很常見的。這個問題不糾正也會對機器人造成傷害，減少負荷或者減小速度參數(shù)可以應對這種情況。減小速度將會增加周期時間，作為投資回報，減少一部分的周期在置辦機器人方面是排在首位的。這也是為什么負荷相關(guān)要素從一開始就受到重視的緣由。

有效負荷非常重要，普通機器人技術(shù)參數(shù)給出的一些信息，都有細致的說明，額定負載是在額定速度的情況才是有效的，抵達大負載的其中一個重要條件就是要降低機器人運轉(zhuǎn)速度，過大負載也有可能破壞機器人的精度。

誤區(qū)二：試圖讓機器人做過多事情

有時，設(shè)計者要機器人承擔過多的工作導致機器人單元太過復雜。這一旦產(chǎn)生就很難確定正確的周期時間，或者給處置方案帶來困難，將因處置器速度限制而產(chǎn)生大量困難。這種錯誤常常被放大，非計劃的停產(chǎn)將會導致龐大的損失。

一種情況就是機器人和工作單元的運用超出了原設(shè)計的能力。當增加的工作是在仿真之后才增加的，這時很容易呈現(xiàn)令人失望的情況。特別是在推進計劃之前沒有做新的仿真，那么規(guī)則的循環(huán)周期就可能達不到。要保證機器人的一個循環(huán)周期在規(guī)定的時間內(nèi)，那么超出機器人能力的事情就得十分留意。

在使用機器人之前，一定要經(jīng)過模擬仿真，按照設(shè)計要求，肯定機器人應用的行程負載，還有周期時間。

誤區(qū)三：低估了電纜的管理問題

正如看起來很簡單，也可能由于看起來過于簡單，電纜管理經(jīng)常超負荷。優(yōu)化到機械臂末端所裝工具的電纜或外圍設(shè)備的途徑，對于機器人設(shè)備的運動來說是非常重要的。缺少對潛在問題的估量將導致機器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生其他動作。并且，假定不運用動態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會導致電線的損壞和停機。

目前運用的機器人末端執(zhí)行器（end-effector），一般是氣體驅(qū)動或電器驅(qū)動的，不可避免會有相應的氣管或電纜銜接。大部分工業(yè)機器人的氣路和電器回路是走外面的，機器人運動控制的時間要留意；也有一部的工業(yè)機器人的氣路和電氣回路是內(nèi)置的，這就方便了，只需考慮手臂與末端執(zhí)行器的相對運動就可以。

誤區(qū)四：在選擇機器人之前應考慮的問題

經(jīng)過對每個場景應用的考慮，當系統(tǒng)安裝以后，就可以確定應用是否是你需要的，以及避免由于可能呈現(xiàn)的錯誤而構(gòu)成的嚴重超負荷。

還有就是機器人的工作行程也是要考慮的問題之一。行程確定不能只按機器人技術(shù)參數(shù)的行程來確定能否可以達到要求，應該考慮到末端執(zhí)行器安裝后機器人的運動軌跡能否抵達行程所需。這也是要中止模擬仿真的關(guān)鍵緣由之一。

不同的環(huán)境，會有定制的工業(yè)機器人，比如噴涂行業(yè)需求的是有防爆能力的工業(yè)機器人，這與標準的機器人就有所不同，還有潔凈室的運用等等。還有機器人的可靠性與其缺陷率，消耗的電力等等都是選用時候必需考慮的問題。

誤區(qū)五：對jingque性和可重復性的誤解

一臺jingque的機器是可以重復的，但一個可重復性的機器不一定具有jingque性。可重復性是指機器人依照規(guī)則的工作路徑，在既定的位置中jingque往復來表現(xiàn)的。

jingque性是依照工作途徑jingque地移動到一個經(jīng)過計算的點來表現(xiàn)的。搬運動作中機器人經(jīng)過計算移動到一些既定點的位置，運用的是機器人的jingque性能。jingque性與機械耐受度以及機器人手臂的jingque度有直接的關(guān)系。

jingque性與機械手臂的機械精度有著極大的關(guān)系，精度越高，才能保證有jingque的高速度，機器人減速器是保證機器人精度的一個重要的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)。

誤區(qū)六：選擇機器人系統(tǒng)只依賴于控制系統(tǒng)的優(yōu)劣

大多數(shù)機器人制造商考慮更多的可能是機器人的控制器而不是機械性能。假定一旦配置了機器人，正常運轉(zhuǎn)時間就主要依賴于機械的耐用性。機器人性能差，很可能不是由于控制器和電子設(shè)備差構(gòu)成的，而是由于機械性能不好構(gòu)成的。

通常選擇一個機器人系統(tǒng)是基于運用者對控制器和軟件的知曉。假定機器人又有很出色的機械性能，那么這將是一個非常具有競爭力的優(yōu)勢。假定機器人在安裝以后需要不時地中止進行維修，那么省時優(yōu)勢將被消耗掉。

機械部分是保證工業(yè)機器人性能的關(guān)鍵，精度、速度和耐用度，都與機械部分有著極大地關(guān)系。機器人的結(jié)構(gòu)比較簡單，一般就是馬達與減速器，假如選用的機器人經(jīng)常需要維修減速器部分，或其他機械結(jié)構(gòu)，那是非常費事的。

誤區(qū)七：缺乏正確的機器人知識儲備

機器人的制造商和系統(tǒng)集成商設(shè)計一個機器人單元通常都只是為一種應用，但如果用戶沒有儲備機器人方面的知識，就有可能會面臨失敗。任何設(shè)備的使用時間是與用戶如何使用、維護設(shè)備緊密關(guān)聯(lián)的。一些次用機器人的用戶拒絕培訓并不少見。機器人能堅持正常工作至關(guān)重要的條件是充分了解機器人的能力并在工作范圍內(nèi)佳運用。

工業(yè)機器人是很特殊的設(shè)備，其操作復雜程度絲毫不亞于一臺數(shù)控機床。同樣的，運用機器人需要熟習基本的工業(yè)機器人的安全操作學問，否則對設(shè)備對人都是非常不安全的。機器人的使用者，一定要參加制造商系統(tǒng)的安全操作培訓后，才允許上崗操作。

誤區(qū)八：忽視了機器人應用的相關(guān)設(shè)備

示教器、通訊電纜以及一些特殊的軟件通常都是必需的，在初的訂購中很容易被遺忘。這將導致整個生產(chǎn)計劃的耽擱和超預算。選擇機器人相關(guān)設(shè)備時，要考慮自己的綜合需求。有種很常見的情況就是，顧客有時為了省錢而沒有將一些關(guān)鍵設(shè)備和機器人整合在一起，比如項目需要配置的相關(guān)設(shè)備、軟件等。采購過程中，要按照項目的要求來考慮訂購的相關(guān)產(chǎn)品。

誤區(qū)九：過高或過低估量機器人控制系統(tǒng)

過低地估量機器人控制系統(tǒng)能力將產(chǎn)生系統(tǒng)重復投資和超預算的費用。在安全電路上采用雙重備份非常的普遍。而過高的估量控制系統(tǒng)能力將會產(chǎn)生額外設(shè)備本錢、返工以及誤工費用等，嘗試控制太多的I/O端口和增加伺服系統(tǒng)是一個常見的誤區(qū)。

安全控制是一個非常重要的問題，在考慮安全的也要盡量優(yōu)化應用的安全邏輯信號，程序中的重復是不必要的。

誤區(qū)十：根本就沒有考慮到運用機器人技術(shù)

遇到資金的限制、缺乏對機器人技術(shù)的了解和過去在使用機器人方面有過失敗的嘗試是很多人遠離機器人技術(shù)的理由。為了在市場的終競爭中獲勝，需要糾正這種誤區(qū)，機器人技術(shù)的使用在很多情況下能提高效率，節(jié)約時間。尤其是對于簡單的操作、重復工作是能夠利用機器人技術(shù)來提高生產(chǎn)效率的。在生產(chǎn)中的使用機器人，可以保證產(chǎn)品的良品率。

隨著機器人第七軸的出現(xiàn)，與機器人更好地配合應用，使機器人利用空間更大化，應用場景更多，機器人代替人工是遲早的事。